如题目，利用CAN FD格局报文进行通讯，假定：仲裁段速度500Kbps,数据段速度2Mbps。当发送节点在数据段呈现位毛病时（eg：Bit Error，位毛病），接下来发送的毛病帧速度是继续2Mbps仍是切换到500Kbps呢？举例：以下图，发送节点发送一帧CAN FD报文，发送数据段Byte1的某个Bit时，发觉了Bit Error（发送的Bit值与回采的Bit值纷歧致），接下来，发送节点发送毛病帧，毛病帧的速度是500Kbps仍是2Mbps呢？

如上的问题源在群内小火伴的会商，小我感觉这个问题很好，很细节，也很值得思虑。本问题的出发点源在毛病帧，关在毛病帧，能够参考前文CAN通讯根本：毛病帧。

1、问题分解

以下图，假定Tx Node此时正在发送数据段（2Mbps）数据，在T1时辰，Tx Node辨认到Bit Error，且Tx Node处在Error Active状况，此时的Tx Node需要发送自动毛病帧。T2时辰，Rx Node辨认到Fill Error，即：不知足11898规范要求的填充法则（每5个不异的Bit，插入一个反向Bit，eg：000001、111110），Rx Node辨认到毛病今后，也需要发送毛病帧，假定Rx Node处在Error Active。

细化问题：在T1~T4区间，毛病帧的速度是500Kbps仍是2Mbps?

回覆这个问题，我最早想确认11898规范中是不是有谜底，我没有找到，假如读到此处的你已找到，还请奉告。固然在11898中，我没有找到谜底，在芯片手册中（英飞凌TC3xx，其他芯片，读者自行查阅），找到了对应的注释，以下所示：

注释：Tx Node发送CAN FD报文，发送高速数据段时（2Mbit），检测到毛病，速度切回Norminal Bit Rate（500Kbps），不消比及CRC界定符位置再切换500kbps。也就是说，Tx Node辨认到Bit Error，紧接着以500Kbps的速度发送毛病帧，而领受节点不论是以500Kbps速度领受仍是2Mbps速度领受，均能辨认到Fill Error，以后，Rx Node也会以500Kbps速度发送毛病帧。如上，便是本文谜底。 提醒：一个CAN网段内，一般有多个CAN节点，极可能一些节点撑持CAN FD格局报文，一些节点不撑持CAN FD格局报文，为了兼容非CAN FD节点，且让这些节点辨认到毛病帧，毛病帧的速度设想为500kbps更公道。

  编纂：黄飞

 

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