由于受制在产物的不变性考验，革新本钱等问题，没法快速周全普和CAN FD。别的，在2012年末提出CAN FD到2015年中成为ISO CAN FD。 也就是说今朝市场上年夜部门都仍是在用保守的CAN2.0，有一小部门用非ISO尺度的CAN FD，一部门用ISO尺度的CAN FD。 如许会碰到一个问题：保守CAN与CAN FD共存的收集中，若何处理相互通信？ 将可能具有的问题分成了4类。 1 通信速度和数据长度分歧的问题 这个问题里面，又分成以下几种环境： 保守CAN节点以1Mbit/s 传输数据到 CAN FD； CAN FD装备以8Mbit/s传输数据到保守CAN； 保守CAN节点向 CAN FD节点传输8字节的数据； CAN FD节点向保守CAN 节点传输64字节的数据。 第1种环境和第3种环境是能够间接经由过程的，由于CAN FD自然向下兼容CAN2.0。 CAN FD节点向保守CAN 节点传输64字节的数据，需要采取可编程CAN FD路由器。事后编程并下载到路由器，CAN FD数据经由过程路由器后能够依照事后设置的法式将数据做拆包等处置再转成8字节转发出去给保守CAN装备。 2 非ISO CAN FD与ISO CAN FD装备的通信问题 非ISO CAN FD与 ISO CAN FD的配合点在在：传输速度分歧，数据长度分歧。区分在在：后者引入了一个3位的填充位计数器和额外的校验位，别的，CRC计较值也分歧。 所以二者是不兼容的，是以CiA建议所有的CAN FD利用需说明ISO CAN FD或non-ISO CAN FD。 2012年末到2015年中之前有良多厂家已开辟了CAN FD产物，可是阿谁长短ISO尺度的CAN FD产物，而且已有少部门产物已在市场畅通。而这些非ISO产物的供给商也没法完全收回或烧毁原有产物，所以这些供给商依然需要处理这个问题。 3 多装备切换的通信问题 将来的CAN收集，较长时候内城市具有着保守CAN与CAN FD并存的环境。 那末在一个共存收集中，就需要处理某几个装备之间交叉通信的问题、多个切换的问题、和一个装备需要同时与CAN FD节点和保守CAN节点通信的切换问题。 一个收集中只要EMS与ABS是用CAN FD的，假如是EMS和ABS通讯，这个时辰只需对CAN FD之间的数据1:1转发便可。可是假如是EMS或ABS与其他ECU通讯，那末这时候就需要将CAN FD数据切换为保守CAN再转发。 不然可能会碰到以下两种问题： 1、利用CAN FD收集时，需要ECU和CAN节制器、收发器均撑持CAN FD通信。当CAN收集中某些节点进级为CAN FD时，车辆上CAN与CAN FD处在共存的环境，由于通俗的CAN节点没法一般解析CAN FD报文，节点就会一向报错，呈现年夜量毛病报文，致使总线通信非常。 2、假定CAN FD的数据传输速度是5Mbit/s，而CAN的传输速度为500Kbit/s，泛泛利用上位机软�����APP件解析CAN报文的时辰需要设置对应的波特率，不然报文没法解析。可能会碰到波特率不婚配，不克不及被一般解析，节点报错，致使CAN FD报文没法一般发送，干扰总线的一般运转。 固然也是有一些处理法子的，以下： 1、CAN节点疏忽CAN FD报文 撑持CAN2.0的ECU疏忽CAN FD报文不合错误其进行辨认，如许固然没法对CAN FD报文进行解析处置，可是也不会将其辨认为毛病帧，总线能够包管一般通信。 由于CAN FD是向下兼容CAN的，包管CAN FD节点能够一般领受所有类型的CAN报文，CAN节点没法领受解析CAN FD报文，该处理方案仅可作为姑且利用。 2、全数节点进级为CAN FD 将所有收集上所有的节点都替代成CAN FD，因为CAN FD能够向下兼容CAN，此时的收集既能够进行CAN报文收发也能够进行CAN FD报文收发。 可是因为全体收集全数更新替代，本钱较高，所以利用率很低。 3、操纵CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换 在原本的CAN收集上经由过程CAN网桥与新的CAN FD节点进行毗连，将保守的CAN总线收集经由过程和谈转换与CAN FD收集进行融会，快速实现CAN装备的进级。 当领受到CAN FD报文的时辰，CAN网桥会采取直转、归并、拆分三种体例实现保守CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度的相互转换，无损还原原稀有据。 4 测试平台共用的问题 CAN FD节点在进行情况测试、疲惫测试、寿命测试等的环境下，只需要测试装备自己的机能，而与通信速度/字节数无关，是以，这几类测试能够沿用保守CAN装备的测试平台。 而CAN FD通信机能的测试、兼容性测试等触及到通信机制自己，是以这类测试需要用新的CAN FD测试东西。 一个完全的测试需要同时知足以上所有测试前提，是以具有两种测试平台的交互。
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